Ahogy a zene fejlődik, úgy hanyatlik a hárfakultusz: mivel csak egy hangnemben lehetett rajta játszani, ez már nem felelt meg a zenei igényeknek.
A 16. századtól kezdve azon kísérleteztek a hárfakészítők, hogy hogyan lehetne megoldani a hangnem-váltásokat. Ekkor már ismertek voltak a „kromatikus” hárfák (minden félhang megtalálható), 2 ill. 3 húrsorral, de mivel ezeken igen bonyolult volt játszani, ezt hamar elvetették. Különböző próbálkozások (pl. a játék közben kézzel hangolható kampós hárfa) után 1720-ban egy bajor mester, Hochbrucker feltalálta a pedál-rendszert. Ezzel tulajdonképpen a kéz felszabadul, mivel a hangmagasság váltásokat lábbal lehet végezni. Eleinte a hangszer testén keresztül, a könyök-részen át futott a mechanika, majd az oszlopot üresen hagyták és ide kerültek át a huzalok. A mechanizmus elhelyezése miatt a hangszer erőteljesebb építést kívánt.
Minden törzshanghoz tartozott egy pedál: a pedálok segítségével a húrok hossza megváltoztatható lett, ezzel lehetővé vált a hangnemváltás. Mivel minden pedálnak két állása, két magassága volt, még csak néhány hangnem volt elérhető (Esz-dúrtól E-dúrig).
